Thành phần và đặc điểm cơ bản của robot sáu trục truyền thống

Truyền thốngRobot trụcchủ yếu bao gồm các thành phần cấu trúc cơ thể, bộ giảm tốc, động cơ servo, bộ điều khiển, v.v.

Các thành phần cấu trúc chính

Thân của robot công nghiệp bao gồm đế máy quay, cánh tay lớn, cánh tay nhỏ và các bộ phận khác, là cấu trúc cơ học trực tiếp nhất bên ngoài robot. Các thành phần kết cấu của thân robot bao gồm nhiều vật liệu khác nhau như gang, thép đúc, nhôm đúc và thép kết cấu.

Giảm tốc

Bộ giảm tốc được sử dụng để chịu tải cho các khớp khác nhau của robot. Tốc độ-cao và mô-men xoắn thấp do động cơ tạo ra được chuyển đổi thành tốc độ-thấp và mô-men xoắn cao thông qua bộ giảm tốc, nhờ đó làm tăng mô-men xoắn đầu ra của mỗi trục của rô-bốt và cho phép rô-bốt chịu được tải trọng lớn hơn. Robot có yêu cầu cao đối với bộ giảm tốc, đòi hỏi khối lượng nhỏ, khối lượng nhỏ, tỷ lệ giảm tốc cao, độ chính xác cao và khả năng chống va đập.

Hiện nay có hai loại bộ giảm tốc chính được sử dụng rộng rãi trong robot đa khớp: bộ giảm tốc RV và bộ giảm tốc điều hòa. Bộ giảm tốc RV thường được đặt ở các vị trí tải nặng như cần và vai do độ cứng và độ chính xác quay cao hơn; Bộ giảm sóng hài được đặt trên cẳng tay và cổ tay.

Lái xe đồnggiới thiệutôi hệ thống

Hệ thống điều khiển truyền động chủ yếu được sử dụng để điều khiển robot di chuyển theo các thông số chuyển động đã đặt. Nó chủ yếu bao gồm trình điều khiển servo, động cơ servo và bộ điều khiển.

(1) Động cơ servo chủ yếu được sử dụng để truyền động các khớp của robot, đòi hỏi tỷ lệ công suất trên khối lượng tối đa và tỷ lệ mô-men xoắn trên quán tính, mô-men xoắn khởi động cao, quán tính thấp và dải tốc độ rộng và mượt mà;

(2) Bộ điều khiển servo là thiết bị điều khiển động cơ servo chuyển động. Theo hướng dẫn của bộ điều khiển, bộ điều khiển servo cung cấp cho mô tơ servo dòng điện tương ứng để đảm bảo mô tơ servo di chuyển theo tốc độ chuyển động, gia tốc, vị trí vận hành và các điều kiện khác cần thiết, từ đó đảm bảo chuyển động của cánh tay robot đáp ứng các yêu cầu đã đặt ra.

(3) Bộ điều khiển có thể thiết lập thủ công các thông số bên trong của nó để đạt được các chức năng khác nhau như điều khiển vị trí, điều khiển tốc độ và điều khiển mô-men xoắn của robot.

Robot công nghiệp sáu trục truyền thống thường có sáu bậc tự do, bao gồm xoay (trục S{0}}), cánh tay dưới (trục L-), cánh tay trên (trục U-), xoay cổ tay (trục R-), xoay cổ tay (trục B-) và xoay cổ tay (trục T-). Tổng hợp 6 khớp để đạt được chuyển động 6-bậc tự do{10}}ở cuối.

Trục 1: Trục thứ nhất là bộ phận nối đế, chịu trọng lượng của toàn bộ robot và chuyển động quay trái phải của đế;

Axis2: điều khiển chuyển động tiến và lùi của cánh tay robot;

Axis3: điều khiển chuyển động tiến và lùi của cánh tay robot;

Axis4: điều khiển chuyển động quay của cánh tay robot;

Trục5: điều khiển và tinh chỉnh chuyển động xoay của cổ tay cánh tay robot, thường cho phép lật sản phẩm sau khi cầm;

Trục6: được sử dụng cho chức năng xoay của bộ phận cố định cuối, có thể định vị sản phẩm chính xác hơn.

Theo các kịch bản ứng dụng khác nhau, phần cổ tay cũng có các phương pháp thiết kế cấu trúc khác nhau. B (uốn cong) đại diện cho cấu trúc cong và R (xoay) đại diện cho cấu trúc quay.